重型AGV舵機結構一般采用四個舵輪結構，AGV的直行、移動、轉換、避障等操作通過四個舵輪的轉角和速度完成。舵輪遍布AGV車身的四個角落，可以實現AGV的多方向隨機半徑運動，直接提高AGV的運輸能力，但其運動模式復雜，運動控制算法困難。AGV舵機結構耐磨性強，根據性強，承載能力更好，更適合輕載場所，主要用于工廠車間、物流倉庫等。

       根據重型AGV舵機構構造的四個舵輪是主動輪和轉向輪，每個舵輪都有兩個電機獨立操作，一個電機控制車輛驅動，另一個電機控制車輛轉動，即選擇四個永磁電機產生驅動力，四個轉向電機控制車輪轉角。這不僅改善了AGV的設計布局，而且大大提高了AGV的驅動能力。該底盤系統具有較高的機動性，并能保證更好的驅動力和穩定性。然而，由于其復雜的機械結構，它被稱為強耦合。底盤系統的運動控制采用非線性和冗余動力學特性進行了測試。

       由于其特殊的底盤結構，重型AGV舵機的結構可以實現全方位的運動，使其運動靈活性完善，但復雜的輪系結構給其運動控制帶來了一定的困難。四舵輪AGV可以配置多種運動模式，可以實現重型AGV的垂直、水平、傾斜、原地旋轉、前后轉彎等方向。在實際應用中，通過設計轉換控制器，可以實現各種運動模式之間的轉換操作，從而提高機動性和工作效率。