舵輪結構類型是全向AGV常見的輪系結構。其整體結構采用四個舵輪結構，AGV的直行、平移、轉換和避障操作可以通過四個舵輪的拐角和速度來實現。

       四哥舵輪遍布：在這種情況下，AGV車身的四個角落都覆蓋著舵輪，可以實現AGV的全向隨機半徑運動，直接提高AGV的承載能力。然而，其運動模式復雜，運動控制算法困難，已成為四舵輪機器人研究的熱點。四舵輪全向AGV執行機構具有較強的耐磨性、良好的通過性和較好的承載能力。它更適合輕載場所，主要用于工廠車間和物流倉庫的儲存。

       轉向輪不僅是驅動輪，也是轉向輪。每個轉向輪由兩個電機單獨控制，一個電機控制汽車驅動，另一個電機控制汽車轉動，即四個永磁電機用于產生驅動力，四個轉向電機用于控制車輪轉角。這不僅改善了AGV的設計布局，而且大大提高了AGV的驅動能力。底盤系統具有較高的機動性，可以保證良好的驅動力和穩定性。然而，由于其復雜的機械結構，它被視為強耦合。非線性和冗余動力學特性對底盤系統的運動控制提出了巨大挑戰。選擇四舵

       由于其特殊的底盤結構，輪AGV可以實現全方位運動，使其運動的靈活性好，但復雜的輪系結構給其運動控制帶來了一定的困難。四舵輪AGV可以配置多種運動模式，可以實現AGV的垂直、水平、傾斜、原地旋轉、前后轉彎等角度，如下圖3所示。在實際應用中，可以通過設計轉換控制器在各種運動模式之間切換，從而提高機動性和工作效率。